映射对位应用①目标产品和对象产品放置到视野中，放置目标产品的平台称为非对位平台，放置对象产品的平台称对位平台；②视觉系统拍摄两个产品对应的靶标，计算对象产品和目标产品的位置偏差；③操控对位平台机构执行偏差纠偏直到偏差小于设定值；④完成纠偏后，再执行设备下一步动作。主要应用领域有3C产品贴合组装、机械手组装，汽车制造等。

对位目标不固定，通过非对位平台上的目标相机获取坐标，通过映射关系转换到平台上相机中，再计算出对象和目标位置偏差，使对准目标位置。

 

1.单目双Mark映射对位模型

说明：平台端和非平台端来料位置都不固定，但是Mark与产品的相对位置固定。平台端和非平台端各有一个相机，拍照并找两张照片中Mark的角度坐标差作为偏移量，根据偏移量和两相机之间的映射关系，将平台端的产品贴到非平台端上。

应用场景：小尺寸产品或精度要求不高的产品

适用产品：如fpc与钢片的贴合

适用尺寸：小尺寸

精度：±0.05mm

 

2.单目四Mark映射对位模型

该模型下常见的Mark标志方法如下（同单目双Mark自对位）：

说明：平台端和非平台端来料位置都不固定，但是Mark与产品的相对位置固定。确保两个Mark都在相机视野内（通常是将产品抓起后再拍摄防止拍完再抓导致产品移动或变形）。根据纠偏算法找到偏移量。根据偏移量和两端相机的映射关系将平台端的产品贴到非平台端上。

纠偏方法：如上图所示，纠偏方法同单目双Mark自对位，区别在于单目双Mark自对位是将平台端产品贴合到基准位，单目四Mark映射对位模型是将平台端产品贴合到非平台端，两端的产品都需要做定位。

应用场景：相同环境下单目四Mark映射对位比单目双Mark映射对位精度高

适用尺寸：小尺寸

精度：通常±0.05mm

 

3.单目六Mark映射对位模型

该模型下常见的Mark标志方法如下（同单目三Mark自对位）：

说明：平台端与非平台端的产品来料位置不固定，但是Mark与产品的相对位置固定。三个Mark对应产品的两个交点和一个特征点。拍摄时确保所有Mark点在相机视野内（通常是将产品抓起后再拍摄防止拍完再抓导致产品移动或变形）。根据纠偏算法找到偏移量，根据偏移量将平台端的产品贴到非平台端上。

纠偏方法：如上图所示，纠偏方法同单目三Mark自对位，区别在于单目三Mark自对位是将平台端产品贴合到基准位，单目六Mark映射对位模型是将平台端产品贴合到非平台端，两端的产品都需要做定位。

应用场景：该模型并不常用，属于比较特殊的应用模型，但是相同环境下精度比单目单/双Mark更高

适用产品：客户要求使用这种定位方式时

适用尺寸：小尺寸

精度：±0.05mm

 

4.单目八Mark映射对位模型

该模型下常见的Mark标志方法如下（同单目四Mark自对位）：

说明：平台端和非平台端来料位置都不固定，但Mark与产品的相对位置固定。四个Mark对应矩形产品的四个角点。拍摄时确保四个Mark都在相机视野内（通常是将产品抓起后再拍摄防止拍完再抓导致产品移动或变形）。根据纠偏算法找到偏移量。根据偏移量和两端相机的映射关系将平台端的产品贴到非平台端上。   

纠偏方法：如上图所示，纠偏方法同单目四Mark自对位，区别在于单目四Mark自对位是将平台端产品贴合到基准位，单目八Mark映射对位模型是将平台端产品贴合到非平台端，两端的产品都需要做定位。

应用场景：增加了抓取Mark通道，使得对位精度更高，对产品的居中效果更加明显

适用产品：客户要求精度较高时

适用尺寸：800x600mm（完成项目）

精度：±0.05mm

 

5.四Mark映射对位模型

四mark映射对位模型（1）---单相机模型，如下图：

四mark映射对位模型（2）---双相机模型，如下图：

该模型下常见的Mark标志方法如下（同双Mark自对位）：

说明：四Mark映射对位有单相机和双相机两种情况（平台端）。单相机模型拍摄完一个Mark点后移动位置拍摄另一个Mark点，双相机模型两个相机分别拍摄两个交点。非平台端与平台端拍摄方式相同。得到Mark点后。根据纠偏算法找到偏移量，根据偏移量和两组相机的映射关系将平台端的产品贴到非平台端上。

纠偏方法：如上图所示，纠偏方法同双Mark自对位，一般使用长边中点作为（x，y），长边角度作为θ。区别在于双Mark自对位只有平台端有相机，通过平台端的拍摄的Mark点和基准Mark点对比；四Mark映射对位的平台端和非平台端都有相机，通过平台端拍摄的Mark点和非平台端拍摄的Mark点对比。

应用场景：弥补单目双Mark映射对位在较大尺寸产品时精度不够的问题，相对单目双Mark映射对位精度更高

适用产品：较大产品

适用尺寸：100~200mm

精度：±0.05mm

 

6.六Mark映射对位模型

六mark映射对位模型（1）---单相机模型，如下图：

 

六mark映射对位模型（2）---三相机模型，如下图：

该模型下常见的Mark标志方法如下（同三Mark自对位模型）：

说明：六Mark映射对位有单相机和三相机两种情况（平台端）。单相机模型拍摄完一个Mark点后移动位置拍摄另一个Mark点，三相机模型三个相机分别拍摄三个Mark点。非平台端与平台端拍摄方式相同。得到Mark点后，根据纠偏算法找到偏移量，根据偏移量和两组相机的映射关系将平台端的产品贴到非平台端上。

纠偏方法：如上图所示，纠偏方法同三Mark自对位。

应用场景：该模型并不常用，属于比较特殊的应用模型，但是相同环境下精度比单目单/双Mark更高

适用产品：较大产品

适用尺寸：>200mm

精度：±0.05mm

 

7.八Mark映射对位模型

八mark映射对位模型（1）---单相机模型，如下图：

八mark映射对位模型（2）---四相机模型，如下图：

该模型下常见的Mark标志方法如下（同单目四Mark）：

说明：八Mark映射对位有单相机和四相机两种情况（平台端）。单相机模型拍摄完一个Mark点后移动位置拍摄另一个Mark点，四相机模型的四个相机分别拍摄四个交点。非平台端和平台端拍摄方法相同。找出两端的Mark点后，根据纠偏算法找到偏移量，根据偏移量和两组相机的映射关系将平台端的产品贴到非平台端上。

纠偏方法：如上图所示，纠偏方法同四Mark自对位。

应用场景：用于解决产品尺寸较大，精度不够的问题。八Mark映射对位精度相比六Mark和四Mark更高

适用产品：较大尺寸产品

适用尺寸：>200mm

精度：±0.05mm